🇰🇭 📚 មេរៀនវគ្គ ROS2 និង Robotics

១. ការណែនាំអំពី ROS

• ROS / ROS2 ជាអ្វី?
• Architecture ROS: Nodes, Topics, Services, Actions, Parameters
• ការប្រើប្រាស់ក្នុង Drone, Delivery Robot, និង Autonomous System
• ROS Distributions (Humble, Iron)

២. ការតំឡើងបរិយាកាស ROS2

• តំឡើង ROS2 លើ Ubuntu
• Workspace និង Structure Package (colcon, ament)
• ប្រើ Docker សម្រាប់បរិយាកាស ROS
• អនុវត្តដៃ: បង្កើត ROS2 Workspace ដំបូង

៣. Nodes, Topics & Communication

• ការសរសេរ Publisher និង Subscriber (Python & C++)
• ប្រភេទ Message & Custom Messages
• Services និង Actions (explanation)
• Launch Files & Parameter Configuration
• អនុវត្តដៃ: បង្កើត ROS2 Talker/Listener System មូលដ្ឋាន

៤. Sensors & Actuators Integration

• Interfacing LiDAR, IMU, GPS, Cameras
• ការអានទិន្នន័យ Sensor នៅក្នុង ROS2
• ការត្រួតគ្រប់ Motors, Servos, ESCs
• អនុវត្តដៃ: បង្កើត Sensor-Data Visualizer នៅ RViz2

៥. Simulation & Visualization

• Gazebo / Ignition Simulation សម្រាប់ Robots និង Drones
• RViz2 Visualization សម្រាប់ Sensor Data
• បង្កើត Custom Worlds និង Environments
• អនុវត្តដៃ: Simulate Drone នៅ Gazebo

៦. Navigation & SLAM

• ROS2 Navigation Stack (Nav2)
• Mapping (SLAM Toolbox, Cartographer)
• Path Planning & Obstacle Avoidance
• អនុវត្តដៃ: Autonomous Navigation នៅ Simulation

៧. Drone-Specific ROS2 Applications

• PX4 & ArduPilot Integration ជាមួយ ROS2 (via MAVROS / micro-ROS)
• Flight Modes & Mission Planning
• Autonomous Takeoff, Landing, Waypoint Navigation
• អនុវត្តដៃ: Control ROS2-Enabled Drone នៅ Simulation

៨. Advanced Topics

• Multi-Robot Systems & Swarm Robotics
• Real-Time ROS2 (DDS, QoS Policies)
• ROS2 ជាមួយ AI / Computer Vision (YOLO, OpenCV)
• Cloud Robotics & ROS2 with Edge Computing

៩. Deployment on Hardware

• ប្រើ ROS2 នៅ Raspberry Pi / Jetson / ESP32 (micro-ROS)
• Network Setup (ROS2 over Wi-Fi / 5G / Mesh)
• Debugging & Monitoring Tools (rqt, ros2doctor)
• អនុវត្តដៃ: Deploy ROS2 System លើ Drone / Robot ពិត

🎓 Course Duration & Format

• Beginner: 4 weeks (ROS basics, nodes, topics, simulation)
• Intermediate: 6 weeks (sensor integration, navigation, Gazebo simulation)
• Advanced: 8–12 weeks (autonomous drones, AI integration, swarm robotics)

Method: Classroom Lectures + Coding Labs + Simulation + Real Hardware